Apa perbedaan antara VIO dan VINS?


Jawaban 1:

VIO adalah singkatan dari Visual Inertial Odometry

VINS adalah singkatan dari Visual Inertial Navigation Systems.

VIO adalah VINS. Namun, perbedaan utama antara VIO dan VINS berbasis SLAM lainnya adalah penutupan loop. Odometry melihat dunia sebagai loop tak terbatas sementara dengan penutupan loop Anda dapat melihat hubungan topologi tempat. Pada gambar di bawah ini (Daoud et al. 2018) Anda melihat kekuatan loop closing. Ini menggabungkan dua peta dalam satu dan memperbaiki penyimpangan yang merupakan masalah yang diketahui dalam sistem Odometry.

Sebuah. Dua urutan (00 dan 07) dari dataset KITTI dipetakan dan digabung dalam satu peta

b. Dua peta dari dataset TUM RGB-D Benchmark digabung menjadi satu peta lengkap dari lingkungan yang sama

Video:

Referensi: SLAMM: SLAM monokular visual dengan pemetaan kontinu menggunakan banyak peta

Menggunakan isyarat inersia dapat membantu meningkatkan keakuratan peta berbasis visual. Namun, tanpa menggunakan penutupan loop drift akan menumpuk saat peta (lingkungan) bertambah besar.

Gambar lain yang menunjukkan perbedaan antara sistem odometry dan SLAM adalah oleh Cadena et al., 2016

(Cadena, C., Carlone, L., Carrillo, H., Latif, Y., Scaramuzza, D., Neira, J., ... & Leonard, JJ (2016). Dulu, sekarang, dan masa depan secara simultan lokalisasi dan pemetaan: Menjelang usia persepsi kuat. Transaksi IEEE pada robot, 32 (6), 1309-1332.)